Name: IMU MPU6050 6 Grados de libertad
SKU: AR0277
Availability: InStock

INFORMACIÓN

El IMU MPU6050 6 Grados de libertad es un circuito integrado que combina un giroscopio de 3-ejes y un acelerómetro de 3-ejes en el mismo chip, teniendo 6 grados de libertad(DoF).

El MPU6050 es útil para sistemas de control, medición de vibración, sistemas de medición inercial (IMU), detección de caídas, sensor de distancia y/o velocidad o goniometría (medición de ángulos).

ESPECIFICACIÓN Y CARACTERÍSTICAS

Voltaje de funcionamiento: 3.3V a 5V
Chip: MPU-6050.
Grados de libertad (DoF): 6
Protocolo de comunicación: I2C
Convertidor analógico a digital: 16 bit en todos los ejes.
Rango
- Giroscopio: +/-250,+/- 500,+/- 1000 y +/- 2000° /s(dps)
- Acelerómetro: +/-2 ,+/-4 ,+/-8 y +/-16g

DOCUMENTACIÓN Y RECURSOS

Datasheet
Pinout

INFORMACIÓN ADICIONAL

¿Cómo funciona el IMU MPU6050?

Este sensor se comunica a través de la interfaz I2C, cuenta con un regulador de tensión a 3.3V (por lo cual se puede alimentar con los 5V de placas de Arduino).

Las direcciones para poder trabajar en I2C son:

PIN AD0	Dirección I2C
AD0=HIGH (5V)	0x69
AD0=LOW (GND o NC)	0x68

Esto permitirá usar dos dispositivos en el mismo bus o en caso de que haya un conflicto de dirección con otro dispositivo en el bus. A continuación las conexiones para usar el dispositivo en Arduino UNO:

Conexión del Arduino a MPU-6050 para interfaz de I2C

Código de prueba para MPU-6050 GY-521

Se presenta el siguiente código con la finalidad de que puedas probar el funcionamiento del MPU , cabe mencionar que se requiere calibración y los datos arrojados son de fabrica. Para mas información revisar el datasheet.



#include "Wire.h"                           //Librería para poder comunicarse con dispositivos por I2C
const int MPU_ADDR = 0x68;                  // Dirección I2C del MPU-6050. Si AD0(0x69) HIGH, de lo contrario I2C(0x69)es LOW
int16_t a_x, a_y, a_z;                      // variables para el acelerómetro
int16_t g_x, g_y, g_z;                      // variables para giroscopio
int16_t t;                                  // variables para temperatura
char tmp_str[7];                            // variable temporal con 7 carácter
char* convert_int16_to_str(int16_t i) {    // variables para conversión de int16 a texto
  sprintf(tmp_str, "%6d", i);
  return tmp_str;
}
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);        // Comienza la comunicación entre GY-521 por I2C
  Wire.write(0x6B);                        // registro para direcciones
  Wire.write(0);                           // empieza en cero (encender MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
}
void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
  Wire.write(0x3B);                        // se empieza con el registro 0x3B salida del acelerómetro(ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);             // Parámetro que indica que el Arduino mandara reset. O se mantendrá la conexión activa.
  Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 7 * 2, true); // solicitud de 14 registros

 // "Wire.read()<<8 | Wire.read();" significa 2 registros son leídos y guardados en la misma variable
  
  a_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();   // lectura del registro para acelerómetro: 0x3B (A_XOUT_H) y 0x3C (A_XOUT_L) (HIGH/LOW)
  a_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();   // lectura del registro: 0x3D (A_YOUT_H) y 0x3E (A_YOUT_L)(HIGH/LOW)
  a_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();   //lectura del registro: 0x3F (A_ZOUT_H) y 0x40 (A_ZOUT_L)(HIGH/LOW)

  t = Wire.read() << 8 | Wire.read();    // lectura del registro para temperatura: 0x41 (T_OUT_H) y 0x42 (T_OUT_L)(HIGH/LOW)

  g_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // lectura del registro para giroscopio: 0x43 (G_XOUT_H) and 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  g_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // lectura del registro: 0x45 (G_YOUT_H) and 0x46 (G_YOUT_L)
  g_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // lectura del registro: 0x47 (G_ZOUT_H) and 0x48 (G_ZOUT_L)

  // Impresión de la información
  Serial.print("aX = "); Serial.print(convert_int16_to_str(a_x));
  Serial.print(" | aY = "); Serial.print(convert_int16_to_str(a_y));
  Serial.print(" | aZ = "); Serial.print(convert_int16_to_str(a_z));
  Serial.print(" | tmp = "); Serial.print(t / 340.00 + 36.53);         // ecuación recomendada en el datasheet para la temperatura
  Serial.print(" | gX = "); Serial.print(convert_int16_to_str(g_x));
  Serial.print(" | gY = "); Serial.print(convert_int16_to_str(g_y));
  Serial.print(" | gZ = "); Serial.print(convert_int16_to_str(g_z));
  Serial.println();

  // espera 1s para la siguiente lectura
  delay(1000);
}