MPU-9250 IMU de 9DOF 9250

INFORMACIÓN

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ESPECIFICACIÓN Y CARACTERÍSTICAS

• Módulo Modelo: GY-9250 /GY -6500
• Sensor: MPU-9250/6500
• Voltaje de alimentación: 3V a 5V (con regulador interno)
• Grados de libertad (DoF): 9
• Dimensiones: 26 mm x 15.5 mm x 2.6 mm (sin header)
• Peso: 2 g
• Interfaz:
  • I2C (400kHz) y SPI (1MHz)
  • Registros de interrupción SPI (20MHz.)

Características del Giroscopio

• Rango de Giroscopio: 250/500/1000/2000 grados/segundo
• Corriente de Operación: 3.2mA
• Corriente en modo sleep: 8uA

Características del Acelerómetro

• Rango de Aceleración: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g
• Convertidor ADC: 16 bit
• Corriente de Operación: 450 uA
• Corriente en modo sleep: 8uA

Características del Magnetómetro

• Funcionamiento por Efecto Hall
• Corriente de Operación: 280µA a 8Hz
• Rango del campo magnético: ± 4800uT (completo)
• Sensibilidad: 0,6 μT/LSB
• Resolución de salida:
  • 14 bit (0.6µT/LSB)
  • 16 bit (15µT/LSB)

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DOCUMENTACIÓN Y RECURSOS

• Datasheet – MPU-9250 9DOF
• Esquemático
• Pinout – GY-6500/9250
• Librería MPU9250.h

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INFORMACIÓN ADICIONAL

Código prueba para MPU -6050 GY-521

Se presenta el siguiente código con la finalidad de que puedas probar el funcionamiento del MPU , cabe mencionar que se requiere calibración y los datos arrojados son de fabrica. Para mas información revisar el datasheet.

#include "Wire.h"                           //Librería para poder comunicarse con dispositivos por I2C
const int MPU_ADDR = 0x68;                  // Dirección I2C del MPU-6050. Si AD0(0x69) HIGH, de lo contrario I2C(0x69)es LOW
int16_t a_x, a_y, a_z;                      // variables para el acelerómetro
int16_t g_x, g_y, g_z;                      // variables para giroscopio
int16_t m_x, m_y, m_z;                      // variables para magnetómetro 
char tmp_str[7];                            // variable temporal con 7 caracteres
char* convert_int16_to_str(int16_t i) {    // variables para conversión de int16 a texto
  sprintf(tmp_str, "%6d", i);
  return tmp_str;
}
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);        // Comienza la comunicación entre GY-6500 por I2C
  Wire.write(0x6B);                        // registro para direcciones
  Wire.write(0);                           // empieza en cero (encender MPU-6500)
  Wire.endTransmission(true);
}
void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
  Wire.write(0x3B);                        // se empieza con el registro 0x3B salida del acelerómetro(ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);             // Parámetro que indica que el Arduino mandara reset. O se mantendrá la conexión activa.
  Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 7 * 2, true); // solicitud de 14 registros

 // "Wire.read()<<8 | Wire.read();" significa 2 registros son leídos y guardados en la misma variable
  
  a_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();   // lectura del registro para acelerómetro: 0x3B (A_XOUT_H) y 0x3C (A_XOUT_L) (HIGH/LOW)
  a_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();   // lectura del registro: 0x3D (A_YOUT_H) y 0x3E (A_YOUT_L)(HIGH/LOW)
  a_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();   //lectura del registro: 0x3F (A_ZOUT_H) y 0x40 (A_ZOUT_L)(HIGH/LOW)

  t = Wire.read() << 8 | Wire.read();    // lectura del registro para temperatura: 0x41 (T_OUT_H) y 0x42 (T_OUT_L)(HIGH/LOW)

  g_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // lectura del registro para giroscopio: 0x43 (G_XOUT_H) and 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  g_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // lectura del registro: 0x45 (G_YOUT_H) and 0x46 (G_YOUT_L)
  g_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // lectura del registro: 0x47 (G_ZOUT_H) and 0x48 (G_ZOUT_L)

  m_x = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // lectura del registro para magnetómetro 
  m_y = Wire.read() << 8 | Wire.read(); 
  m_z = Wire.read() << 8 | Wire.read(); 
  
  // Impresión de la información
  Serial.print("aX = "); Serial.print(convert_int16_to_str(a_x));
  Serial.print(" | aY = "); Serial.print(convert_int16_to_str(a_y));
  Serial.print(" | aZ = "); Serial.print(convert_int16_to_str(a_z));
  Serial.print(" | gX = "); Serial.print(convert_int16_to_str(g_x));
  Serial.print(" | gY = "); Serial.print(convert_int16_to_str(g_y));
  Serial.print(" | gZ = "); Serial.print(convert_int16_to_str(g_z));
  Serial.print(" | mx = "); Serial.print(convert_int16_to_str(m_x + 200));
  Serial.print(" | my = "); Serial.print(convert_int16_to_str(m_y -70));
  Serial.print(" | mz = ");Serial.print(convert_int16_to_str(m_z -700));
  Serial.println();

  // espera 1s para la siguiente lectura
  delay(1000);
}

 

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ENLACES EXTERNOS

• Uso del sensor MPU-9250 – Luis Llamas
• Como usar el giroscopio, acelerómetro, magnetómetro MPU-9250- Robojax

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