INFORMACIÓN

El Kit Brazo Robótico 6DOF es una estructura metálica robusta diseñada para simular los movimientos de un brazo humano siendo una herramienta versátil y potente para una amplia gama de aplicaciones que requieren movimientos precisos y complejos como el ensamblaje de componentes, sistemas mecatrónicos quirúrgicos, proyectos DIY, todos los movimientos puede ser controlados a través de microcontroladores como ESP32, Arduino y PICs. Cuenta con:

6 x Discos de Aluminio
3 x Rodamientos
1 x Garra
1 x Brazo de extensión de 20mm x 55mm
1 x Tubo espiral flexible
3 x Cables de extensión para servos
1 x Desarmador de Cruz

6 x Servomotores MG996 con accesorios
2 x Soportes en «U» 90mm x 28mm
2 x Soportes en «U» 56mm x 26mm
1 x Soporte en «U» 58mm x 25mm
4 x Soportes multifunción
2 x Soportes en forma de «L»

65 x Tuercas M3
15 x Cinchos
Llave Allen
Tornillos de Cruz:
- 20 x M3*9mm
- 10 x M3*11mm
- 35 x M3*8mm
- 25 x M3*6mm

NOTA: El producto se envía sin ensamblaje, debe ensamblar el kit del robot usted mismo.

ESPECIFICACIONES Y CARACTERÍSTICAS

Tipo: Kit Brazo Robótico
Modelo: 6DOF con Garra y Servos
Material: Aluminio
Color: Negro
Voltaje de Operación: 4.8V a 7.2 V DC
Corriente sin carga: 100mA
Torque: 10 kg.cm
Ángulo Limite: 180°
Tiempo muerto 5 μs
Servomotores compatibles: MG996
Dimensiones: 84mm x 90mm x 505mm
Peso: 897g

DOCUMENTACIÓN Y RECURSOS

Dimensiones
Manual de Ensamble

INFORMACIÓN ADICIONAL

Movimientos de Rotación

En la aviación, la robótica y los gráficos por computadora, se utilizan comúnmente los términos «Pitch», «Roll» y «Yaw» para describir los movimientos de rotación de un objeto en el espacio tridimensional.

Pitch

Descripción: El movimiento de pitch es la rotación alrededor del eje lateral (horizontal) del objeto.
Eje de Rotación: Eje Y (si estamos considerando un sistema de coordenadas estándar).
Movimiento: Este movimiento inclina la parte frontal del objeto hacia arriba o hacia abajo. Por ejemplo, en un avión, el pitch se refiere a subir o bajar la nariz del avión.
Ejemplo: En un robot, el pitch puede hacer que el robot incline su cuerpo hacia adelante o hacia atrás.

Roll

Descripción: El movimiento de roll es la rotación alrededor del eje longitudinal (frontal a trasero) del objeto.
Eje de Rotación: Eje X (si estamos considerando un sistema de coordenadas estándar).
Movimiento: Este movimiento inclina el objeto hacia la izquierda o la derecha. En un avión, el roll se refiere a inclinar las alas hacia un lado.
Ejemplo: En un robot, el roll puede hacer que el robot incline su cuerpo hacia la izquierda o la derecha.

Yaw

Descripción: El movimiento de yaw es la rotación alrededor del eje vertical del objeto.
Eje de Rotación: Eje Z (si estamos considerando un sistema de coordenadas estándar).
Movimiento: Este movimiento hace que la parte frontal del objeto gire hacia la izquierda o hacia la derecha. En un avión, el yaw se refiere a la dirección en la que apunta la nariz del avión hacia la izquierda o hacia la derecha.
Ejemplo: En un robot, el yaw puede hacer que el robot gire su cuerpo sobre su eje vertical, cambiando la dirección en la que está mirando.

Código de Posicionamiento

Para ensamblar correctamente el brazo debes asegurarte de colocar los servomotores en la posición adecuada, para ello necesitaras un Arduino UNO, un Joystick y el siguiente código:

#include <Servo.h>

Servo myservo;  
int pos = 90;   
int buttonsw = 7;
int posincrement = 1;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(buttonsw, INPUT_PULLUP);
  myservo.attach(9);
  delay(100);
  myservo.write(90);
}

void loop() {
  Serial.print("servo position: "), Serial.print(pos), Serial.write(", "), Serial.println(analogRead(0));
  if(!digitalRead(buttonsw)){
    pos = 90;
    myservo.write(90);
  }

  if(analogRead(0) < 400){
    pos= pos + posincrement;
    if(pos > 180) pos = 180;
    myservo.write(pos);
  }
  else if(analogRead(0) > 600){
    pos= pos - posincrement;
    if(pos < 0) pos = 0;
    myservo.write(pos);
  }
}