M0601 Motor con Rueda para AGV con Servo FOC y Encoder Integrados

INFORMACIÓN

El M0601 Direct-Drive Hub Motor o M0601 Motor de Accionamiento Directo es un motor con rueda diseñado para robots móviles, AGV (Automated Guided Vehicles) y AMR (Autonomous Mobile Robots) que integra en un solo módulo un motor brushless (BLDC), controlador servo FOC y encoder de alta resolución de 4096 líneas, reduciendo el cableado y simplificando la integración en nuevos proyectos. Está disponible en orientación izquierda y derecha, permitiendo formar un sistema de tracción diferencial con el sentido de giro correcto para cada lado del robot. Gracias a su comunicación RS485, ofrece control preciso de velocidad, posición y torque mediante lazo cerrado, ideal para plataformas móviles que requieren movimientos suaves y precisos.

Su diseño compacto de 102 mm de diámetro, junto con una protección IP54, funcionamiento silencioso de ≤50 dB y un par nominal de 0.96 N·m con par de bloqueo de hasta 2.0 N·m, lo convierten en una solución para robots de servicio, plataformas de investigación, vehículos logísticos y aplicaciones de automatización industrial. Además, incorpora funciones de protección contra sobrecorriente, sobretemperatura y bloqueo del motor, así como monitoreo en tiempo real, lo que facilita el desarrollo de sistemas de movilidad avanzados con un alto nivel de precisión y seguridad.

ESPECIFICACIONES Y CARACTERÍSTICAS

• Tipo: Direct-Drive Hub Motor
• Modelo: M0601
• Orientación disponible:
  • Izquierda: SN:BM2511050002
  • Derecha: SN:BM2511050252
• Marca: DFROBOT
• SKU DFRobots:
  • FIT1042: M0601 Hub Motor -L
  • FIT1038: M0601 Hub Motor -R
• Voltaje de funcionamiento: 18 V CC
• Corriente nominal: 1.25 A
• Velocidad nominal: 115 rpm
• Par nominal: 0.96 N·m
• Par de bloqueo: 2.0 N·m
• Corriente de estancamiento: ≤ 2,7 A
• Corriente en vacío: ≤ 0,25 A
• Velocidad sin carga: 200 ± 10 rpm
• Clasificación de protección: IP54
• Constante de par: 0.75 Nm/A
• Constante de velocidad: 11.1 rpm/V
• Tipo de interfaz: RS485
• Resolución del codificador: 4096
• Precisión relativa: 1024
• Ruido: ≤ 50 dB
• Temperatura de funcionamiento: -20℃ ~ 45℃
• Dimensiones:
  • Embalaje: 12.5 cm x 12 cm x 9 cm
  • Motor: 100.70 mm x 65.5 mm
• Peso:
  • Embalaje: 821 g
  • Motor: 746 g

Nota sobre la orientación: Este motor está disponible en versión izquierda y derecha, según el lado del robot donde será instalado. La orientación se distingue principalmente por el patrón de la llanta y la posición de montaje; ambas versiones pueden girar hacia adelante o hacia atrás mediante los comandos de control.

DOCUMENTACIÓN Y RECURSOS

• Pinout
• Dimensiones
  

Wiki

• DFRobots
• Waveshare

Modelo 3D

• .STEP
• .F3D

TUTORIALES

• Guía de inicio rápido
• Plataforma móvil 4×4 con motores de cubo M0601: Guía de montaje y estructura

INFORMACIÓN ADICIONAL

Distribución de pines

Conector ZH1.5mm x 4p para interfaz de comunicación RS485

Conector de alimentación XH2.54mm x 2p

Cómo distinguir la orientación izquierda y derecha?

1. Coloca el motor en la misma posición en la que será instalado en el robot.
2. Define cuál será la parte frontal del vehículo.
3. Observa el patrón o dibujo de la banda de rodamiento de la llanta.
4. La rueda izquierda debe instalarse en el costado izquierdo y la rueda derecha en el costado derecho, de forma que ambos patrones queden orientados como imagen espejo.
5. Verifica que los cables puedan dirigirse hacia el interior del chasis sin quedar cerca de la rueda.
6. Realiza una prueba a baja velocidad con el robot elevado para comprobar que ambas ruedas giren correctamente hacia adelante.

Importante: La orientación izquierda o derecha no determina el sentido de giro del motor. Ambas versiones pueden girar hacia adelante o hacia atrás mediante los comandos de control.

Aplicaciones 

• Robots móviles autónomos (AMR).
• Vehículos guiados automáticamente (AGV).
• Robots de reparto y logística.
• Robots de servicio para interiores.
• Plataformas robóticas de investigación y desarrollo.
• Robots educativos y de competencia.
• Vehículos móviles para inspección industrial.
• Robots de vigilancia y monitoreo.
• Plataformas de transporte de carga ligera.
• Sistemas de automatización en almacenes y fábricas.
• Proyectos de robótica con tracción diferencial.
• Vehículos eléctricos de baja velocidad.
• Bases móviles para sensores, cámaras o brazos robóticos.
• Prototipos de movilidad inteligente y navegación autónoma.
• Sistemas de transporte interno en laboratorios o centros de producción.
• Robots con control preciso de velocidad, posición y torque mediante comunicación RS485.
• Plataformas que requieren movimientos suaves, silenciosos y de alta precisión.
• Proyectos de IoT e Industria 4.0 con monitoreo y control en tiempo real.

Recomendaciones de uso

• Utiliza el DDSM Driver HAT (A) de Waveshare como controlador principal, ya que está diseñado para manejar motores tipo Direct-Drive Servo Motor mediante comunicación RS485.
• Alimenta el sistema con una batería LiPo de 5S, siempre respetando el rango de voltaje permitido por el motor y el controlador.
• Verifica la orientación izquierda o derecha del motor antes de instalarlo para asegurar el giro correcto en robots de tracción diferencial.
• Usa conectores firmes y cableado adecuado para la alimentación del motor y la comunicación RS485.
• Configura correctamente los parámetros de ID, velocidad, aceleración y sentido de giro antes de realizar pruebas con carga.
• Monta los motores en una estructura rígida y alineada para evitar vibraciones, desgaste o pérdida de precisión.
• No excedas el peso, torque o velocidad recomendados para evitar sobrecalentamiento o bloqueos.
• Realiza las primeras pruebas con el robot elevado o sin carga para comprobar el giro de cada motor.
• Asegura la batería LiPo con protección contra descarga profunda y utiliza un cargador adecuado para LiPo 5S.
• Evita operar el motor en ambientes con agua, polvo excesivo o humedad extrema; su protección IP54 no permite inmersión.
• Revisa periódicamente tornillos, conectores, llanta y cableado para mantener un funcionamiento estable.
• Integra paro de emergencia o límite de velocidad en el software para mayor seguridad durante pruebas y operación.

ENLACES EXTERNOS

• Motores de cubo sin escobillas Waveshare con controladores de motor ESP32 – Video
• Construir un robot es MUCHO más fácil con este motor | Consejos para hackear robots – Video
• Pruebas del motor de buje sin escobillas – Video