Kit Chasis de Metal MC300 con Llantas Omnidireccional + Joystick

INFORMACIÓN

El Kit Chasis de Metal MC300 es una estructura metálica robusta diseñada para construir robots móviles. Este chasis ofrece una base resistente y duradera, adecuada para soportar los componentes electrónicos y mecánicos necesarios en proyectos de robótica. Su diseño modular permite una fácil integración de los motores, controladores y sensores, lo que lo convierte en una opción versátil tanto para aficionados como para profesionales en robótica.

Las llantas omnidireccionales incluidas en el Kit Chasis de Metal MC300 permiten al robot moverse en cualquier dirección sin necesidad de girar sobre su eje, ofreciendo una maniobrabilidad excepcional. El joystick proporciona un control intuitivo y preciso del movimiento del robot, permitiendo al usuario dirigirlo con facilidad. Es ideal para aplicaciones que requieren movimientos complejos y precisos como,: competiciones de robótica, investigación y desarrollo de prototipos, y educación en tecnología

Chasis 1 X Tapa superior 1 X Tapa inferior 1 X Soportes izquierdo  1 X Soporte derecho  1 X Soportes delantero  1 X Soporte trasero

4 X Motores  37GB-520 con cables 4 X Cable para motor 6P 2.0 4 X Ruedas omnidireccionales 4 X Acoplamiento de 6 mm (con tornillos) 2 X Cable de motor 4P 2,45 mm 1 X Porta pilas 18650

Bolsa de Tornillos 65 X Tornillo de cabeza plana M3*8mm (Cruz) 26 X Tornillo de cabeza plana M3*6mm (Cruz) 8 X Tornillos M3*10mm(Cruz)

Electrónica 1 X Arduino UNO R3 1 X Shield Controlador de de 4 motores y 16 servos motores 1 X Control PS2 y receptor  1 X Cable USB Nota: No incluye  baterías 18650 y  AAA

ESPECIFICACIONES Y CARACTERÍSTICAS

Chasis Modelo: MC300 Material: Aleación de Aluminio Modo de control: inalámbrico Distancia de control: 100m Tiempo de funcionamiento 6-12 horas Motor: motor 37GB-520 (retroalimentación de velocidad) Rueda:  Mecanum de 97 mm Carga: alrededor de 5-9 kg (está determinado por la velocidad y el voltaje del motor) Dimensiones:  250 mm x 246 mm x 97 mm Peso: 1320g

Motor Nombre: 37GB-520 Voltaje nominal: 12V Potencia nominal: 4.8W Corriente: 2.8A Par de pérdida: 10kgf.cm Corriente nominal: 360 mA Par nominal: 1.0kgf.cm Velocidad original: 11000 rpm Relación de reducción: 1:30 Número de pulsos: 660

Rueda Rueda: Mecanum de 97 mm Nombre: Mecanum Color de la rueda : negro Diámetro de la rueda interior: 60 mm Diámetro de la rueda exterior: 97 mm Grosor: 47 mm Número de subrondas: 9 Carga: 10 kg (4 en total).

DOCUMENTACIÓN Y RECURSOS

• Manual de Ensamble
• Datasheet
  • HR8833
  • PCA9685
• Dimensiones 
• Pinout
  

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INFORMACIÓN ADICIONAL

Conexiones

A continuacion se muestra la conexión del sistema entre los dispositivos involucrados; Arduino UNO R3 conectado al porta baterías 18650 y la conexión con el shield de expansión para poder realizar la conexión de los cuatro motores y el receptor  PS2.

 

Código

Con el siguiente programa podrás realiza el manejo del chasis con las siguientes funcionalidades: adelante, atrás, derecha , izquierda, giro a la derecha-izquierda, todo a través del control PS2. En el código encontraras unas líneas comentadas  con la intención de dejar opcional habilitar la lectura de movimientos por medio del joystick PS2.

#include "PS2X_lib.h"  
PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class

//en este momento, la biblioteca NO admite controladores conectables en caliente, es decir 
//siempre debes reiniciar tu Arduino después de conectar el controlador, 
//o llamar a config_gamepad(pins) nuevamente después de conectar el controlador.
int error = 0; 
byte type = 0;
byte vibrate = 0;

//    U1  Driver
//  Motor 1  Izquierda
#define U1AN1 8
#define U1AN2 9
//  Motor 2  Derecha
#define U1BN1 7
#define U1BN2 6
//    U2  Driver
//  Motor 3  IZquierda 
#define U2AN1 4
#define U2AN2 5
//  Motor 4
#define U2BN1 2
#define U2BN2 3

//      FRENTE
//  U2BN1     U2AN1         
//  U2BN2     U2AN2


//  U1BN1     U1AN1
//  U1BN2     U1AN2
//      TRASERA

void adelante()
{
digitalWrite(U1AN1,HIGH);
digitalWrite(U1AN2,LOW);
digitalWrite(U1BN1,HIGH);
digitalWrite(U1BN2,LOW);
digitalWrite(U2AN1,HIGH);
digitalWrite(U2AN2,LOW);
digitalWrite(U2BN1,HIGH);
digitalWrite(U2BN2,LOW);
}
void atras()
{
digitalWrite(U1AN1,LOW);
digitalWrite(U1AN2,HIGH);
digitalWrite(U1BN1,LOW);
digitalWrite(U1BN2,HIGH);
digitalWrite(U2AN1,LOW);
digitalWrite(U2AN2,HIGH);
digitalWrite(U2BN1,LOW);
digitalWrite(U2BN2,HIGH);
}
void der()
{
digitalWrite(U1AN1,HIGH);
digitalWrite(U1AN2,LOW);
digitalWrite(U1BN1,LOW);
digitalWrite(U1BN2,HIGH);
digitalWrite(U2AN1,LOW);
digitalWrite(U2AN2,HIGH);
digitalWrite(U2BN1,HIGH);
digitalWrite(U2BN2,LOW);
}
void izq()
{
digitalWrite(U1AN1,LOW);
digitalWrite(U1AN2,HIGH);
digitalWrite(U1BN1,HIGH);
digitalWrite(U1BN2,LOW);
digitalWrite(U2AN1,HIGH);
digitalWrite(U2AN2,LOW);
digitalWrite(U2BN1,LOW);
digitalWrite(U2BN2,HIGH);
}
void giro_izq()
{
digitalWrite(U1AN1,LOW);
digitalWrite(U1AN2,HIGH);
digitalWrite(U1BN1,LOW);
digitalWrite(U1BN2,HIGH);
digitalWrite(U2AN1,HIGH);
digitalWrite(U2AN2,LOW);
digitalWrite(U2BN1,LOW);
digitalWrite(U2BN2,HIGH);
}
void giro_der()
{
digitalWrite(U1AN1,LOW);
digitalWrite(U1AN2,HIGH);
digitalWrite(U1BN1,HIGH);
digitalWrite(U1BN2,LOW);
digitalWrite(U2AN1,LOW);
digitalWrite(U2AN2,HIGH);
digitalWrite(U2BN1,HIGH);
digitalWrite(U2BN2,LOW);
}
void alto()
{
digitalWrite(U1AN1,LOW);
digitalWrite(U1AN2,LOW);
digitalWrite(U1BN1,LOW);
digitalWrite(U1BN2,LOW);
digitalWrite(U2AN1,LOW);
digitalWrite(U2AN2,LOW);
digitalWrite(U2BN1,LOW);
digitalWrite(U2BN2,LOW);
}
void setup(){
  pinMode(U2AN1, OUTPUT);
  pinMode(U2AN2, OUTPUT);
  pinMode(U2BN1, OUTPUT);
  pinMode(U2BN2, OUTPUT);
  pinMode(U1AN1, OUTPUT);
  pinMode(U1AN2, OUTPUT);
  pinMode(U1BN1, OUTPUT);
  pinMode(U1BN2, OUTPUT);
  Serial.begin(115200);
   error = ps2x.config_gamepad(12,11,10,13, true, false);   //  GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) 
   if(error == 0){
    Serial.println("Controlador encontrado, configurado exitosamente");
    Serial.println("Pruebe todos los botones, X hará vibrar el controlador más rápido a medida que presione más fuerte;");
    Serial.println("Si mantienes presionado L1 o R1, se imprimirán los valores del joystick analógico.");
   }
   else if(error == 1)
    Serial.println("No se encontró ningún controlador, verifique el cableado, consulte el archivo readme.txt para habilitar la depuración");
   else if(error == 2)
    Serial.println("Controlador encontrado pero no acepta comandos. consulte readme.txt para habilitar la depuración. ");
   else if(error == 3)
    Serial.println("Es posible que el controlador se niegue a ingresar al modo de presiones y no lo admita.");
   type = ps2x.readType(); 
   switch(type) {
    case 0:
      Serial.println("Tipo de controlador desconocido");
      break;
    case 1:
      Serial.println("Controlador DualShock encontrado");
      break;
    case 2:
      Serial.println("Controlador GuitarHero encontrado");
      break;
    default:
      break;
  }
  alto();
}

void loop(){
/* Debes leer Gamepad para obtener nuevos valores
   Leer GamePad y establecer valores de vibración
   ps2x.read_gamepad (encendido/apagado de motor pequeño, potencia de motor más grande de 0 a 255)
   si no habilita el ruido, use ps2x.read_gamepad(); sin valores
    deberías llamar a esto al menos una vez por segundo
   */
     ps2x.read_gamepad(true, vibrate);          //lea el controlador y configure el motor grande para que gire a velocidad de "vibración"
     if(ps2x.Button(PSB_START))                   //será VERDADERO siempre que se presione el botón
    {
      Serial.println("Start presionado");
     }
     if(ps2x.Button(PSB_SELECT))
    {
      Serial.println("Select presionado");
    }          
    if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) {         //será VERDADERO siempre que se presione el botón
      Serial.println("Arriba presionado");
      adelante();
    }
    if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)){
      Serial.println("Derecha presionado");
      der();
    }
    if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)){
      Serial.println("Izquierda presionado");
      izq();
    }
    if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)){
      Serial.println("Abajo  presionado");
      atras();
    }   
    
    if (ps2x.NewButtonState())               //será VERDADERO si algún botón cambia de estado (encendido a apagado o apagado a encendido)
    {
        if(ps2x.Button(PSB_L3))

          Serial.println("L3 presionado");
        if(ps2x.Button(PSB_R3))
          Serial.println("R3 presionado");
        if(ps2x.Button(PSB_L2))
          Serial.println("L2 presionado");
          alto();
        if(ps2x.Button(PSB_R2))
          Serial.println("R2 presionado");
    }   
         
    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_RED))             
    {
      Serial.println("Círculo recién presionado");
      giro_der();
    }

    if(ps2x.ButtonReleased(PSB_RED))             
    {
      Serial.println("Círculo recién lanzado"); 
         }
    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_PINK))             
    {
      Serial.println("Cuadrado presionado ");
      giro_izq();
    }
          
    if(ps2x.ButtonReleased(PSB_PINK))             
    {
      Serial.println("Cuadrado recién lanzado"); 
         }
          
    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_GREEN))             
      Serial.println("Triangulo presionado");
    }

    //Puedes habilitar este para hacer lectura de los jostick 
    // if(ps2x.Button(PSB_L1) || ps2x.Button(PSB_R1)) 
    //     Serial.print("Stick Values:");
    //     Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LY), DEC); // LY
    //     Serial.print(",");
    //     Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LX), DEC); // LX
    //     Serial.print(",");
    //     Serial.print(ps2x.Analog(PSS_RY), DEC); // RY
    //     Serial.print(",");
    //     Serial.println(ps2x.Analog(PSS_RX), DEC); // RX
    // } 
     delay(500);
}

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ENLACES EXTERNOS

• Llantas Omnidireccionales en la robótica